【AR实验室】ARToolKit之Example篇

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0x00 - 前言


PS : 我总爱意识到ARToolKit本质不可能 却说我六个多并能实时求解相机内外参的除理方案。

拿到六个多新的SDK,90%的人应该前会 先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK,却说我例外。不过该人之后是做iOS开发的,什么都从官网下载的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz。底下的博客内容基本上也前会 围绕许多SDK进行的。当然,不可能 今年秋季出了ARToolKit6,我也会立马跟进的,听说ARToolKit加入了SLAM。

0x01 – 示例简介


0x02 - Pattern文件


pattern指的是你识别的图片模板,着实 上述表格使用图片来表示pattern,之后在ARToolKit中,大伙并能对图片进行训练,对于marker类型的图片是输出”.patt”文件以便ARToolKit进行识别。而NFT(Natural Feature Tracking)自然图片是输出FeatureList,比如上述使用的pinball.jpg输出的FeatureList却说我“pinball.fset”、”pinball.fset3”(而pinball.iset表示的是pinball.jpg的image set,即原始的图片信息)。关于图片/marker训练许多帕累托图底下会专门开一章详解

pattern的图片并能打印出来,example中的pattern图片前会 中放doc/patterns文件夹下。比如hiro pattern的pattern文件却说我hiro.patt。

打开hiro.patt文件,你都还能否 看后底下前会 数字,不过很明显,哪几个应该前会 颜色值:

考虑到hiro是黑白图,什么都我将哪几个颜色值当做灰度值进行了图片输出,得到了下面这张图片。敢情hiro.patt的本质着实 是那末 的:

而pinball.jpg的pattern文件是那末 的:

pinball.fset

&pinball.fset3

Tip

pattern的图片存中放doc/patterns文件夹下,hiro pattern有两张图片

实际使用中,并能明显发现hiro pattern with border的识别率远远高于hiro pattern,这是不可能 有了border的对比(注意到border和pattern黑色边缘的对比明显),对于pattern的识别率有显著提高。


0x03 - 许多配置文件


除了pattern文件,每个example前会 六个多同样的文件 – camera_para.dat、markers.dat、models.dat。

  • camera_para.dat

相机标定获取到的相机内参。

下图解释了内参与外参的含义(来源自知乎机器视觉的相机标定到底是哪几个?)。

  • markers.dat

  • models.dat

另外还有TRANSPARENT选项,加进去去许多字段表示该模型有透明帕累托图。

着实 你并并能通过修改守护进程运行,增加该人的配置选项,还是很方便扩展的。